En Camarena estuvo durante unos cuatro meses Alfonso X de Castilla. El rey quería visitar sus ciudades castellanas, que hacía meses que no había visto. Entre los lugares que visitó se encontraba Camarena, según nos cuenta el cronista, la estancia real en el lugar fue larga. Con anterioridad había visitado el término en varias ocasiones, como podemos comprobar por las cartas que escribió durante su estancia. El jueves 24 de noviembre de 1272, ya se hallaba en Camarena desde donde concedió una carta al Monasterio de Santo Domingo el Real de Madrid.
"Don Alfonso, por la gracia de dios Rey de Castiella, de Toledo, de Leon, de Gallizia, de Sevilla, de Cordova, de Murcia, de Jahen é del Algarve, al Conçeio de Maydrit de villa é de Aldeas, i á Gonçalvo perez mio omme, é á domingo alegre, é á otros qualesquiere que ayan de veer la mi Lavor de Maydrit, Salut é gracia.
Ya sabedes de como yo é la Reina mandamos lavrar el Monesterio de sancto domingo de las dueñas de vuestro logar; Et han mester leña para la su casa é para su despensa é pasto para los bueyes de la lavor. Onde mando que puedan cada dia traer dos cargas de leña pora su casa, assí como vos, el Conçeio, gelas diestes; é que ninguno non gelas pueda embargar, por que trayan Leña verde, ni escatimar ni peyndrar por ello. [...].
Dada en Camarena, yueves XXIIII dias de noviembre, Era de mill é CCC é diez años.
Yo Sancho perez, Nothario de la Camara del Rey, Thesorero de Jahen la fiz escrivir por mandado del Rey”.
Dos meses después, con fecha 21 de enero de 1273, mandó otra carta desde Camarena, también a Santo Domingo el Real de Madrid. A primero de enero de 1276, estaba de vuelta de una visita al Papa por asuntos de su interés imperial.
Los Reyes Católicos dieron al Concejo de Camarena Carta Puebla de Fuero Real en 1498, emancipándolo así de todo señorío.
A medida que fueron pasando los años, la archidiócesis de Toledo fue adquiriendo terrenos en lo que ya era considerado Camarena. De hecho, en las Relaciones topográficas de Felipe II de 1576 se señala esta pertenencia a dicho arzobispado y se considera que su nombre inicial como villa era Camara. En esta documentación se señala que la aldea siempre ha pertenecido a la ciudad de Toledo, tal y como lo recuerdan los antiguos camareneros. Esta vinculación a la iglesia toledana se podía observar en el antiguo escudo de armas que se encontraba en la fachada del Ayuntamiento, perteneciente al arzobispo Juan Pardo de Tavera, realizado posiblemente años previos a su fallecimiento. Este fue, poco tiempo después, fue sustituido por el escudo de armas real que se conserva a día de hoy.
En las Relaciones topográficas de Felipe II, en el punto 6, se hace la siguiente referencia:
«Al sexto capitulo de la dicha instrucion dijeron que en la casa del ayuntamiento hay un escudo de las armas reales de Su Magestad y habra treinta años poco mas a menos que este escudo de armas se puso en el dicho ayuntamiento, y estaban en la dicha casa de ayuntamiento un escudo de las armas de don Juan Tavera arzobispo que fue de la dicha cidad de Toledo, y en muriendo que murio el dicho arzobispo, las mando quitar la justicia de Toledo, y las quitaron».
